一、案例现象：

搬运机器人在工作过程中突然停机，显示SRVO–006 SVAL1 Hand broken(安全关节可能被损坏）。

二、原因分析：

有两种可能，在机器人连接电缆处的HBK信号可能存在范围错误或是电缆连接断开。如果手臂故障信号没有使用，可以通过软件设置使其不起作用。

三、解决措施：

1、握住 Shift 键，按下警报释放按钮来重置警报的条件。仍然握住 Shift 键，然后手动操作机器人让设备到达它的工作范围。

（1）替换安全关节

（2）检查安全关节电缆

2、 检查在伺服放大器上的 FS2 保险丝。

如果 SRVO-214 保险丝烧断警报也产生，则 FS2 保险丝被烧断。

3、检查下面的在机器人底部的 RP1 连接器：

（1） 在不同端连接器的管脚没有偏转或脱位

（2）连接器是否安全的连接。然后核实伺服放大器的连接器 CRF7 是安全的，同时核实 RP1 电缆处于良好状态，没有断路或是可见的错误。检查机器人连接电缆(RP1)的范围错误或是电缆的连接情况。

4、替换伺服放大器

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